三日坊主でも大丈夫！ 三日で理解する「制御工学」
How to Master "Control Theory" in three days (before losing interest).
全体の理解のポイントは、
- 多くの微分方程式や積分の式、ラプラス変換やラプラス逆変換の定義が出てくるが、細々した計算式は全部無視。読み飛ばす！
- 微分のd/dtは「s」、積分の∫dtは「1/s」に置き換えて、後はひたすら代数計算！
- １次遅れ要素、２次遅れ要素などと語句が出てくるが、要は１次フィルター、２次フィルター。
- 制御系は「時間領域」での解析と「周波数領域」での解析があるが、「周波数領域」しかも「ボード線図」の理解に集中！
- 制御工学（古典制御）とな何かというと
フィードバック系を構成し、出力をフィードバック（負帰還）して指令値と出力との差を見てコントローラを動かすのだが、
フィードバックしている「出力」は周波数が上がっていくと位相が遅れるのが一般的で、180度位相が遅れた（反転した）時点で
元の指令値よりも振幅が大きいと（つまり0dB以上だと）次にコントローラに入る信号が初めの２倍になって、次に４倍になって
遂には出力が発散してしまうので、そうならないように設計しましょうという話です
(電子工学的には、なんだオペアンプの位相補償の話じゃないか、ということらしいです)
